宇宙ロボ運用高度化へ精度検証推進

スペースデータは、同社が構築するISSデジタルツイン環境上での動作再現との比較実証（計6回）を完了したことを報告し、比較に用いた実動作データを無償で公開した。

▲スペースデータは、宇宙空間で取得された実データのオープン化等を進め宇宙開発の加速を目指す

同実動作データは、国際宇宙ステーション（ISS）「きぼう」日本実験棟において取得した船内ドローンロボット「Int-Ball2」を用いた。今回の実証は、JAXAのきぼう有償利用制度を活用し、2025年5月に実施した軌道上実験で取得したInt-Ball 2の動作ログをもとに、スペースデータが独自に構築したISSのデジタルツイン環境上で同一条件下の動作を再現し、その乖離や挙動傾向を比較するものとなる。計6回にわたる比較実証において、誘導制御・自己位置推定・加速度応答などの複数指標に関する定量的な差分を取得し、デジタルツイン環境の精度検証を進めた。

今回公開するデータは、Int-Ball2の実動作ログ（ROSのrosbag形式）であり、ロボティクス分野で標準的に用いられる形式で整備されている。主な内容は次の通り。①誘導制御の目標値およびステータス②力・トルクコマンド③プロペラ駆動Duty比④IMUセンサ値⑤Visual SLAMによる自己位置推定（航法）結果。同データは、JAXAのGazeboベースのシミュレータおよびSpaceDataのIsaac Simベースのシミュレータで再生可能で、宇宙空間でのInt-Ball2の動作を任意視点で解析できる。

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